El aforismo error iuris nocet se utiliza en Derecho Penal para expresar que el error de derecho perjudica a quien lo sufre, pues su concurrencia no se tiene en cuenta a efectos de establecer o graduar la responsabilidad.

La teoría del error iuris nocet (el error de derecho perjudica) responde al planteamiento tradicional en esta cuestión. Con raíces en el Derecho romano, fue la teoría defendida hasta mediados del siglo XX en Alemania y en España y su influencia todavía puede verse hoy en día en otros ordenamientos (especialmente en el ámbito angloamericano).

Su punto de partida es la distinción entre error de hecho y error de derecho. El error de hecho es relevante, esto es, si es invencible excluye la responsabilidad criminal, mientras que si es vencible excluye el dolo y podrá dar lugar, en su caso, a una responsabilidad por imprudencia. El error de derecho, por el contrario, es irrelevante; su concurrencia no afecta a la responsabilidad penal, que existe como si no se diese dicho error. De ahí el nombre de la teoría: el error de derecho perjudica a quien lo sufre, pues su concurrencia no se tiene en cuenta a efectos de establecer o graduar la responsabilidad.

En la teoría del error iuris nocet rápidamente se introdujeron excepciones. Así, de la irrelevancia del error de derecho (error iuris nocet) rápidamente se pasó a la irrelevancia del error de Derecho Penal (error iuris criminalis nocet), concediendo efectos, sin embargo, al error de derecho extra penal. Cuando el error de derecho
recaía sobre preceptos de otros sectores del ordenamiento jurídico (en ese momento básicamente el Derecho civil), sí era relevante y producía efectos en Derecho penal.