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El Parlamento Europeo es la asamblea de los representantes de los ciudadanos de los EEUE, elegida mediante sufragio universal directo por la ciudadanía de los EEUE. El Parlamento Europeo encarna el principio democrático en la estructura institucional de la UE. La ciudadanía está directamente representada en la UE a través del Parlamento Europeo (art. 10.1 TUE).

El Parlamento Europeo (PE) no es una simple «asamblea» o «conferencia general» de una organización internacional; por el contrario, ya desde su fundación es una novedad en las relaciones entre Estados por sus atribuciones, en especial, por su poder de codecisión legislativa y sus poderes de control político, extraños y difícilmente ubicables en los modelos organizativos internacionales.

La decisión de dotar de una institución parlamentaria corrobora la inspiración política del proceso iniciado en los años cincuenta del pasado siglo. La opción por el principio democrático se debió a la creencia, firmemente compartida y mantenida por los EEUE, de que la integración europea tiene que encontrar sus cimientos políticos en una «unión cada vez más estrecha entre los pueblos europeos» (Preámbulo del antiguo TCE y del vigente TFUE) que hiciese realidad, a través de la participación de los ciudadanos en la vida política, el establecimiento de «una Comunidad más amplia y más profunda entre pueblos durante largo tiempo opuestos por divisiones sangrientas» (Declaración Schuman).

La participación de la ciudadanía en el Parlamento Europeo hace de la UE una organización fundada en la democracia representativa y en el pluralismo político. La vinculación de la UE al pluralismo político se consagró por el Tratado de Maastricht de 1992, al reconocer que «los partidos políticos a escala europea constituyen un importante factor para la integración» al contribuir «a la formación de la conciencia europea y a expresar la voluntad política de los ciudadanos de la UE» (hoy, art. 10.4 TUE) y se proclama que el funcionamiento de la UE se basa en la democracia representativa, principio que se encarna de forma central en el Parlamento Europeo.

El Parlamento Europeo es la institución que más cambios ha experimentado desde el inicio del procedimiento de integración. Su denominación en los Tratados fundacionales (CEE y CEEA) era la de «Asamblea» o «Asamblea común» (CECA), pero decidió en 1962 autodenominarse «Parlamento europeo», término que aceptó el Acto Único Europeo de 1987. De ser inicialmente una institución consultiva ha pasado a ejercer conjuntamente el poder legislativo y presupuestario con el Consejo (art. 14.1 TUE), además de mantener funciones de control político y consultivas. La redacción dada al precepto de cabecera sobre el Parlamento Europeo en el Tratado de Lisboa (art. 14 TUE) ayuda a la visibilidad del Parlamento ante la opinión pública y los medios de comunicación al enunciar qué papel desempeña.