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El principio de legalidad es uno de los principios fundamentales del Derecho penal moderno. Se define según la fórmula nullum crimen nulla poena sine previa lege (no hay delito ni pena sin ley previa) y tiene su origen en la Ilustración. Aunque existen en la historia otros precedentes de regulaciones que intentan preservar la seguridad jurídica, lo cierto es que la primera explicación de un principio de legalidad que aúna ese aspecto material con un fundamento político se debe a BECCARIA en su obra De los delitos y de las penas, en la que, influenciado por la teoría del contrato social de Rousseau y la división de poderes de Montesquieu, argumentaba:

La primera consecuencia de estos principios es que solo las leyes pueden decretar las penas de los delitos, y esta autoridad debe residir únicamente en el legislador, que representa a toda la sociedad unida por el contrato social Ningún magistrado (que es parte de ella) puede con justicia decretar a su voluntad penas contra otro individuo de la misma sociedad. Y como una pena extendida más allá del límite señalado por las leyes contiene en sí la pena justa más otra pena adicional, se sigue que ningún magistrado, bajo pretexto de celo o de bien público, puede aumentar la pena establecida contra un ciudadano delincuente.

El principio de legalidad fue introducido en diversas declaraciones de Derechos humanos del siglo XVIII, y a lo largo del siglo XIX se recogió en casi todos los códigos penales europeos y en muchas constituciones. Esta tradición se quebró sin embargo con los regímenes totalitarios del siglo XX y el principio de legalidad desapareció de los códigos penales soviético y nazi.

La Declaración Universal de los Derechos Humanos de 1948, en su artículo 11.2 establece:

Nadie será condenado por actos u omisiones que en el momento de cometerse no fueran delictivos según el Derecho nacional o internacional. Tampoco se impondrá pena más grave que la aplicable en el momento de la comisión del delito.

Esta afirmación, como la contenida en el articulo 15 del Pacto Internacional de Derechos Civiles y Políticos, redactado en 1955, y en el art. 7 del Convenio Europeo de Derechos Humanos de 1950, no coinciden exactamente con el principio de legalidad tal y como se entiende en el derecho continental, pues las mismas admiten expresamente otras posibles fuentes del Derecho penal que no sean la ley en sentido formal, lo que por otra parte es comprensible en unos textos que aúnan tradiciones jurídicas distintas, en algunas de las cuales —el common law— pervive como fuente un derecho de creación jurisprudencial. El principio de legalidad en el CEDH y en la jurisprudencia del Tribunal Europeo de Derechos Humanos dista por lo tanto bastante del contenido que al mismo atribuyen los ordenamientos jurídicos de los países de civil law, pues al prescindir de la exigencia de ley formal se renuncia al contenido de garantía democrática que en países como España se atribuye al principio a través de aquella exigencia. Se puede decir, por tanto, que los textos internacionales han concluido por consagrar un «principio de juridicidad» centrado en garantizar solo los aspectos materiales del principio de legalidad, aquellos que contribuyen a la seguridad jurídica, exigiendo la accesibilidad, irretroactividad y precisión o taxatividad [que limita, circunscribe y reduce un caso a determinadas circunstancias] de la norma y prohibiendo la analogía.

Por otra parte, tanto el art. 15 del PIDCP [Pacto Internacional de Derechos Civiles y Políticos] como el no 2 del art. 7 del CEDH contienen una excepción al principio de legalidad, al establecer que la consagración como derecho fundamental de tal principio sin embargo «no impedirá el juicio y el castigo de una persona culpable de una acción o de una omisión que, en el momento de su comisión, constituía delito según los principios generales del derecho reconocidos por las naciones civilizadas». La finalidad de tal excepción era evitar demandas por infracción del principio de legalidad en los juicios de los criminales de guerra y de lesa humanidad celebrados tras las Segunda Guerra Mundial —aunque también se ha aplicado a crímenes de guerra cometidos en otros contextos—. Estas previsiones se configuran como auténticas excepciones —y por lo tanto son cuestionables— al principio de legalidad, pues si bien es cierto que los principios generales del derecho forman parte de las fuentes del Derecho internacional, lo que resulta más que discutible es que dicha fuente sea apta para la tipificación de delitos y la determinación de las penas, al menos con las exigencias de previsibilidad y taxatividad que al principio de legalidad ha atribuido la jurisprudencia del TEDH [Tribunal Europeo de Derechos Humanos].