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Igual que en el tiempo, la ley penal tiene una eficacia limitada en el espacio. Como los tribunales penales españoles solo pueden aplicar Derecho penal español, el problema de la eficacia de la ley penal en el espacio está íntimamente ligado al de la existencia de jurisdicción. La materia se encuentra regulada en el art. 8 CC y en el art. 23 LOPJ junto con algún otro precepto. Así el art. 8 CC dispone: «Las Leyes penales, las de policía y las de seguridad pública obligan a todos los que se hallen en territorio español» consagrando el principio básico de aplicación de la ley penal en el espacio: el principio de territorialidad.

Pero el art. 23 LOPJ añade a este principio básico otros complementarios para evitar posibles situaciones de impunidad que pudieran darse, por ejemplo, por la negativa a extraditar a un nacional que cometió un delito en otro Estado, por la necesidad de proteger de una forma reforzada determinados intereses estatales aun cuando se les ataque en el extranjero, o por la incapacidad o falta de interés de un determinado Estado en perseguir ciertos delitos que nos afectan a todos. Esos principios complementarios son el de personalidad activa, el de protección de intereses, el de jurisdicción universal, el de personalidad pasiva y él de justicia supletoria.

Con el término Derecho penal internacional nos referimos a la legislación penal emanada de la comunidad internacional y a la que están sometidos directamente los ciudadanos de todas las naciones.

Estas normas penales internacionales que tutelan los intereses fundamentales de la comunidad internacional son aplicadas por tribunales internacionales. El Derecho penal internacional es por tanto la rama del ordenamiento internacional cuya misión es proteger los bienes jurídicos más importantes del orden social internacional frente a las formas de agresión más graves, mediante normas dirigidas a los individuos cuya infracción genera la responsabilidad penal individual delos mismos en Derecho internacional. Es imprescindible por tanto no confundir justicia universal, que es el nombre que se da a un principio de aplicación de la ley penal en el espacio por el que los tribunales nacionales pueden conocer, aplicando derecho nacional, de los delitos cometidos fuera de su territorio y con independencia de la nacionalidad del autor, basándose en que tales delitos afectan a los intereses de toda la comunidad internacional, con justicia internacional, que hace referencia a la jurisdicción que sobre ese tipo de delitos ejercen tribunales internacionales aplicando Derecho penal internacional.

Aunque sus orígenes filosóficos y doctrinales son muy antiguos y pese a que hubo intentos fallidos ya tras la primera guerra mundial, o incluso antes, de crear tribunales penales internacionales, la primera aplicación práctica del Derecho penal internacional puede verse en los juicios celebrados tras la segunda guerra mundial para castigar los crímenes cometidos por los nazis y sus aliados. Pero los juicios celebrados ante los Tribunales militares internacionales de Nuremberg y Tokio, contra los mayores criminales nazis y japoneses, fueron merecedores de muchas críticas por infringirse los principios de legalidad y de irretroactividad de la ley penal y ser tribunales de vencedores contra vencidos. A pesar de ello en 1950 Naciones Unidas aprobó los principios de Nuremberg, que pueden verse como el primer texto acordado internacionalmente que sienta las bases y los principios fundamentales del Derecho penal internacional.