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El Anteproyecto del Código penal suizo de STOOS de 1893 recogió por primera vez, según la opinión mayoritaria, un sistema de medidas de seguridad.

En este cuerpo legal, so pretexto de que se trataba de respuestas diferentes a las penas cuyo fundamento y finalidad eran también distintos y que tenían un contenido fundamentalmente terapéutico, las medidas de seguridad quedaron fuera del sistema de garantías propio de las penas.

Como aquellas se fundamentaban en la peligrosidad del autor y se orientaban a la prevención especial, su presupuesto de aplicación no tenía por qué consistir en la realización previa de un hecho constitutivo de delito por parte del sujeto, sino que bastaba con que se pudiera esperar que el mismo fuese a cometerlo en el futuro. Por otro lado, la duración de las medidas de seguridad no tenía por qué estar sujeta a límites predeterminados pues dependía de la peligrosidad del sujeto y, mientras esta subsistiera, también debía hacerlo la medida de seguridad.

Este planteamiento se recogió en el ordenamiento jurídico español, entre otras, por las hoy derogadas Ley de vagos y maleantes, aprobada el 4 de agosto de 1933 durante la Segunda República y modificada por el régimen franquista el 15 de julio de 1954, y Ley 16/1970 de Peligrosidad y Rehabilitación Social, aprobada por el régimen franquista el 5 de agosto, que permitía la aplicación de medidas de seguridad predelictuales e indeterminadas, basadas en la supuesta peligrosidad del sujeto en atención, por ejemplo, a su estilo de vida. Los recursos de amparo presentados contra la aplicación de la ley de 1970 dieron lugar a una serie de sentencias del Tribunal Constitucional que sentaron las bases y los principios rectores del actual sistema de medidas de seguridad que se explica a continuación (ver, entre otras, las SSTC 159/1985, de 27 de noviembre, 23/1986, de 14 de febrero, y 131/1997, de 20 de julio).