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La ejecución o efectiva aplicación de la pena privativa de libertad hace referencia a las condiciones de su cumplimiento. Esta materia empezó a cobrar especial importancia durante el siglo XVIII, cuando la pena privativa de libertad, sobre todo la de prisión, se consolida como pena autónoma y su uso se generaliza. En este momento el ideal humanitario le asigna funciones que van, en algunos casos, más allá de la mera retención y custodia del penado, como son las de su educación y preparación para la vuelta a la vida en libertad (ver supra lección 28).

De esta manera surge el sistema penitenciario o Derecho penitenciario como el conjunto de normas que regulan el funcionamiento interno de las prisiones, así como las actividades y condiciones de vida de los reclusos. Tal sistema o conjunto normativo está, por tanto, vinculado a las funciones que las penas privativas de libertad están llamadas a cumplir. La evolución de los sistemas penitenciarios a lo largo de la Historia viene, en consecuencia, marcada por la concepción de tales funciones, así como por el modo en que se trate de cumplirlas.