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La obligación de permanecer en un lugar cerrado durante un tiempo determinado o indeterminado, que constituye la esencia de las penas privativas de libertad (ver supra lección 27), ha estado siempre presente en los sistemas penales a lo largo de la Historia. Pero la privación de libertad como pena autónoma, consistente en la mera restricción de la libertad ambulatoria del penado en el sentido apuntado, no aparece hasta el siglo XVIII. Y es que hasta entonces la libertad era privilegio de unos pocos y no un derecho esencial del individuo al que se le concediese excesiva importancia (de hecho, muchas personas carecían de libertad por su condición social de esclavos o siervos). Por tanto, una pena que amenazase con privar, sin más, de esta prerrogativa, no podía ser eficaz desde el punto de vista preventivo general y eso la descartaba como castigo en los sistemas punitivos anteriores a la Ilustración, basados fundamentalmente en la intimidación.

En consecuencia, la retención del penado tenía, salvo en muy contadas excepciones, un cariz meramente instrumental, de manera que se imponía para satisfacer otros fines como asegurar la presencia del acusado en el proceso que se siguiera contra él, o aplicar otras penas que, por su propia naturaleza, requerían su presencia, como la pena de muerte, las penas corporales, las penas infamantes o las de trabajos forzados.