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La necesidad de que el Derecho penal albergara respuestas al delito distintas de la pena se empieza a advertir a finales del siglo XIX como consecuencia, entre otros factores, de la irrupción de la filosofía positivista que trajo consigo la aparición de las teorías relativas de la pena.

Como se puso de manifiesto en la lección 1, la mera retribución por el daño provocado por el delito dejó de ser concebida como la única finalidad que tenia que perseguir el castigo penal, de manera que el mismo debía también servir para evitar la comisión de futuros delitos tanto por parte de la colectividad (prevención general), como por parte del propio infractor (prevención especial).

Así entendida, la prevención especial empezó a perfilarse como uno de los fines a los que debía orientarse la pena y esta, como respuesta basada en el grado de injusto del hecho y en la culpabilidad del autor, no resultaba adecuada a tal efecto en algunos casos.

 Ej. 34.1: Los sujetos inimputables por razón de su enfermedad mental que hubiesen cometido hechos constitutivos de delito, no podían ser considerados culpables y, en consecuencia, no se les podía aplicar una pena por la infracción cometida. Sin embargo, resultaba necesario ofrecer algún tipo de respuesta en tales supuestos, sobre todo cuando se podía esperar, en atención al hecho cometido y a la dolencia padecida por el sujeto, que el mismo cometiese nuevos delitos en el futuro.
Las medidas de seguridad surgen para hacer frente a estos y otros estados de peligrosidad de tal forma que, originariamente, encontraron su fundamento en la peligrosidad criminal predicable del sujeto destinatario de las mismas y tuvieron una orientación preventivo especial.

El Anteproyecto del Código penal suizo de STOOS de 1893 recogió por primera vez, según la opinión mayoritaria, un sistema de medidas de seguridad.

En este cuerpo legal, so pretexto de que se trataba de respuestas diferentes a las penas cuyo fundamento y finalidad eran también distintos y que tenían un contenido fundamentalmente terapéutico, las medidas de seguridad quedaron fuera del sistema de garantías propio de las penas.

Como aquellas se fundamentaban en la peligrosidad del autor y se orientaban a la prevención especial, su presupuesto de aplicación no tenía por qué consistir en la realización previa de un hecho constitutivo de delito por parte del sujeto, sino que bastaba con que se pudiera esperar que el mismo fuese a cometerlo en el futuro. Por otro lado, la duración de las medidas de seguridad no tenía por qué estar sujeta a límites predeterminados pues dependía de la peligrosidad del sujeto y, mientras esta subsistiera, también debía hacerlo la medida de seguridad.

Este planteamiento se recogió en el ordenamiento jurídico español, entre otras, por las hoy derogadas Ley de vagos y maleantes, aprobada el 4 de agosto de 1933 durante la Segunda República y modificada por el régimen franquista el 15 de julio de 1954, y Ley 16/1970 de Peligrosidad y Rehabilitación Social, aprobada por el régimen franquista el 5 de agosto, que permitía la aplicación de medidas de seguridad predelictuales e indeterminadas, basadas en la supuesta peligrosidad del sujeto en atención, por ejemplo, a su estilo de vida. Los recursos de amparo presentados contra la aplicación de la ley de 1970 dieron lugar a una serie de sentencias del Tribunal Constitucional que sentaron las bases y los principios rectores del actual sistema de medidas de seguridad que se explica a continuación (ver, entre otras, las SSTC 159/1985, de 27 de noviembre, 23/1986, de 14 de febrero, y 131/1997, de 20 de julio).